旋转矩阵的对数定义
首先旋转矩阵的对数定义是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果并保持了手性的矩阵。
旋转矩阵不包括点反演，点反演可以改变手性，也就是把右手坐标系改变成左手坐标系或反之。所有旋转加上反演形成了正交矩阵的集合。旋转可分为主动旋转与被动旋转。
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